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(467—523)北魏北平无终人,字敬安。少任侠,好剑客,年二十六,始好学,博览篇籍。历北平太守,有惠政。坐事免归。后除给事中,领侍御史,劾奏不畏强御。免归,著《演赜赋》,以明幽微通塞之事。孝明帝即位,清河王怿举为步兵校尉,领汝南王悦郎中令。多切谏,悦敬惮之。怿被害,固独诣丧所,尽哀。位至前军将军。