1133年（高宗紹興三年），岳飛領兵過新淦，作此詩題於僧寺壁上以言志。
第一句噴射而出，是全詩的主旋律，這種直衝霄漢的英雄之氣，使岳飛義無反顧，勇往直前。第二句的「君仇」，指金兵擄掠徽、欽二帝北去一是，他鞍馬征戰的目的就是要收復失地，雪靖康之恥。因此接下來，第三句表示要迎接二帝還朝。最後一句展示了岳飛的思想境界。作為一員戰將，出生入死，不問拜將封侯，只為報君仇，雪國恥。這種「功成不受爵，長揖歸田廬」的理想，是中國古代高尚士人們的人生追求。
需要指出的是，在古代，忠君與愛國在一般人眼裡是同一的，岳飛也不例外。詩中所表達的誓雪靖康恥，迎接車駕還的忠君之情，同樣是一種熱愛國家，誓死捍衛國家的愛國之情。
在歷史上，岳飛雖不以詩名，但這首詩卻豪氣流貫，激昂壯烈，具有鮮明的個性和強烈的感染力。
版本一
自中原板蕩，夷狄交侵，余發憤河朔，起自相台，總發（髪）從軍，歷二百餘戰。雖未能遠入夷荒，洗盪巢穴，亦且快國讎之萬一。今又提一旅孤軍，振起宜興，建康之城，一鼓敗虜，恨未能使匹馬不回耳！故且養兵休卒，蓄銳待敵，嗣當激勵士卒，功期再戰，北逾沙漠，蹀血虜廷，盡屠夷種。迎二聖，歸京闕，取故地，上版圖，朝廷無虞，主上奠枕，余之願也。河朔岳飛題。版本二
近中原〔板〕盪，金賊長驅，如入無人之境；將帥無能，不及長城之壯。余發憤河朔，起自相台，總發（髪）從軍，小大曆二百餘戰。雖未及遠涉夷荒，討盪巢穴，亦且快國讎之萬一。今又提一壘孤軍，振起宜〔興〕，建康之城，一舉而復，賊擁入江，倉皇宵遁，所恨不能匹馬不回耳！今且休兵養卒，蓄銳待敵。如或朝廷見念，賜予器甲，使之完備，頒降功賞，使人蒙恩；即當深入虜庭，縛賊主蹀血馬前，盡屠夷種，迎二聖復還京師，取故地再上版籍。他時過此，勒功金石，豈不快哉！此心一發，天地知之，知我者知之。建炎四年六月望日，河朔岳飛書。
遙望中原，荒煙外、許多城郭。想當年、花遮柳護，鳳樓龍閣。萬歲山前珠翠繞，蓬壺殿裡笙歌作。到而今、鐵騎滿郊畿，風塵惡。兵安在，膏鋒鍔；民安在，填溝壑。嘆江山如故，千村寥落。何日請纓提銳旅，一鞭直渡清河洛？卻歸來、再續漢陽游，騎黃鶴。
中原胡塵漲天起，汴城日落大旗靡。
翠華北去泥馬南，坐擁西湖衣帶水。
蘄王徒步起行間，百戰馳驅劍光駛。
金牌晝飛玉塞昏，三字獄成岳飛死。
王也搤腕氣衝冠，鳥盡弓藏痛唇齒。
飄然角巾歸西湖，自號清涼老居士。
湖邊花園春色妍，亭亭百卉紅燒天。
守園老卒鬢髮短，白首閒就花陰眠。
蕉鹿呦呦栩栩，石頭為枕苔為氈。
黑甜正熟履綦響，王來蹴起始矍然。
頭顱若此隙駒過，長日如何只高臥。
相公勿輕灌園人，渭濱垂釣淮陰餓。
龍泉補履鐮刈葵，閒卻英雄無事做。
王嘆此叟氣何豪，與爾十萬金錯刀。
青雀樓船貫月上，紅牙歌吹遏雲高。
少女如花雜賓從，鬅鬙白髮炤錦袍。
口銜叵羅海霧卷，手揮如意江風颾。
酒酣指點掛帆去，鳴笳疊鼓凌波濤。
夷王倒屣迎上客，匝地氍毹布瑤席。
光生珠貝鮫人探，寒透冰綃龍女織。
趙氏璧玉連十城，石家珊瑚高數尺。
歸來大蘄王欣，豪傑計倪少伯倫。
胸中之奇聊一見，遊戲仍臥花陰春。
吁嗟乎！古來英雄何可測，駿骨往往埋埃塵。
尉遲微時曾芃鐵，王猛不遇行負薪。
為龍為蛇古所嘆，從此不敢輕相人。
